... YZY “NGHIÊN CỨU THIẾT KẾ, CHẾ TẠO CÁC ROBOT THÔNG MINH PHỤC VỤ CHO CÁC ỨNG DỤNG QUAN TRỌNG” MÃ SỐ: KC.03.08 BÁO CÁO CÁC KẾT QUẢ NGHIÊN CỨU THEO NHIỆM VỤ 4 - ĐỀ TÀI ... động học của robot song song 3 RPS Do yêu cầu của kết cấu Robot nên AiBi Zi (các trục quay) O và P là trọng tâm của hai tam giác A1A2A3 và B1B2B3. Ta đặt các hệ tọa độ: ... vector đơn vị trên các trục Ox0, Oy0,Oz0. 123,,ii ieeerr r : Là 3 vector đơn vị trên các trục Aixi, Aiyi, Aizi (i=1,2,3). Các phần tử của ma trận này tùy theo kết cấu của bàn...