điều khiển cân bằng con lắc ngược
Sử dụng thuật toán mờ nơ ron điều khiển cân bằng con lắc ngược
... bộ ñiều khiển mờ nơ ron. Trong luận văn, bộ ñiều khiển mờ nơ ron ñược sử dụng ñể ñiều khiển cân bằng con lắc ngược. CHƯƠNG 4 ĐIỀU KHIỂN CÂN BẰNG CON LẮC NGƯỢC SỬ DỤNG BỘ ĐIỀU KHIỂN PID ... với hệ mờ. Chương 4: ĐIỀU KHIỂN CÂN BẰNG CON LẮC NGƯỢC SỬ DỤNG BỘ ĐIỀU KHIỂN PID Trình bày cơ sở lý thuyết và xây dựng bộ ñiều khiển PID ñiều khiển cân bằng con lắc ngược. Chương 5: ỨNG ... dựng mô hình con lắc ngược; - Nghiên cứu bộ ñiều khiển PID ñiều khiển cân bằng con lắc ngược; - Nghiên cứu sự kết hợp thuật toán mờ và nơ ron ñể ñiều khiển cân bằng con lắc ngược. Phương...
- 13
- 1,210
- 2
Thiết kế, chế tạo mô hình điều khiển cân bằng con lắc ngược hai bậc tự do
... Chương 2: Lý thuyết điều khiển tối ưu- Chương 3: Thiết kế bộ điều khiển cân bằng con lắc ngược hai bậc tự do- Chương 4: Thiết kế, chế tạo mô hình điều khiển cân bằng con lắc ngược hai bậc tự doCHƯƠNG ... bài toán là điều khiển vị trí xe và giữcho con lắc ngược luôn thẳng đứng (con lắc luôn cân bằng) .Hình 1.7: Mô hình con lắc ngược hai bậc tự do41.3. MÔ HÌNH TOÁN HỌC CỦA HỆ CON LẮC NGƯỢC HAIBẬC ... hệ con lắc ngược hai bậc tự do trong thờigian 5sVị trí xe Góc con lắc 1Góc con lắc 2 Vận tốc xeVận tốc con lắc 1 Vận tốc con lắc 215Lực tác động lên xe3.5.2. Bộ điều khiển PD3.5.3. Bộ điều...
- 26
- 2,454
- 5
điều khiển cân bằng con lắc ngược
...
- 54
- 1,027
- 3
LUẬN VĂN: NGHIÊN CỨU VÀ ĐIỀU KHIỂN MÔ HÌNH CON LẮC NGƯỢC QUAY
... sử dụng các thuật toán điều khiển khác nhau để điều khiển hệ thống con lắc như thuật toán điều khiển PID, điều khiển trượt, thuật toán điều khiển tối ưu LQR và điều khiển logic mờ Fuzzy đã ... kế bộ điều khiển mờ và bộ điều khiển LQR hồi tiếp về biến vị trí để con lắc ngược có thể đứng ổn định hơn. Vì vậy nhóm đã thực hiện đề tài: “Nghiên cứu và điều khiển mô hình con lắc ngược quay”. ... ứng dụng điều khiển bằng lý thuyết điều khiển hiện đại đã có những bước tiến vượt bậc cả về lý thuyết và ứng dụng. Nhiều nghiên cứu robot điều khiển bằng phương pháp điều khiển mờ, điều khiển...
- 87
- 4,325
- 18
Tự chỉnh bộ điều khiển mờ giữ cân bằng hệ con lắc ngược quay dùng giải thuật di truyền
... CHỈNH BỘ ĐIỀU KHIỂN MỜ DÙNG GIẢI THUẬT DI TRUYỀN 3.1 Điều khiển mờ hệ con lắc ngược quay Hệ con lắc ngược quay gồm hai phần: cánh tay gắn vào động cơ DC quay quanh trục thẳng đứng và con lắc gắn ... thuộc vào thông số phần cứng của hệ con lắc ngược quay như chiều dài cánh tay, con lắc; moment quán tính cánh tay, con lắc; thông số động cơ,… Hình 3: Hệ con lắc ngược quay (a) Hình dạng bên ngoài ... Hình 4: Sơ đồ điều khiển mờ hệ con lắc ngược quay Hình 5: Các tập mờ của các biến vào, ra 3.2. Giải thuật di truyền chỉnh bộ điều khiển mờ Thiết kế bộ điều khiển mờ bằng phương pháp thử...
- 7
- 954
- 6
Thiết kế bộ điều khiển mở con lắc ngược quay
... trên Simulink của MatLAB. Chương 4: THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN MỜ CHO CON LẮC NGƯỢC QUAY Thiết kế bộ điều khiển mờ điều khiển cân bằng con lắc ngược quay theo phương thẳng đứng, mô phỏng trên ... MMAATTLLAABB 4.8.1 Sơ đồ điều khiển Sơ đồ điều khiển con lắc ngược quay dùng Fuzzy Logic chạy trên MatLAB như sau: Hình 4.12: Sơ đồ Simulink mô phỏng hệ thống điều khiển con lắc ngược quay dùng Fuzzy ... thiết kế hệ thống điều khiển hệ con lắc ngược quay bằng Fuzzy Logic, nội dung luận văn đã đề cập đến các vấn đề sau: - Tìm hiểu về lý thuyết điều khiển mờ. - Tìm hiểu hệ con lắc ngược quay. -...
- 19
- 1,572
- 5
ỨNG DỤNG PID TRONG ĐIỀU KHIỂN CON LẮC NGƯỢC
... phép DMA thực hiện đầy đủ bằng cách cấp điều khiển của Bushệ thống cho khoảng đònh trước. Điều khiển DMA lấy đòa chỉ yêu cầu và tín hiệu điều khiển. Tại cuối khoảng, điều khiển Bus quay lại vi xử ... 0 (in) : từ điều khiển : 11 XXX 01 1/0Mode 2 và mode 1 (out) : từ điều khiển : 11 XXX 01 1/0Mode 2 và mode 1 (in) : từ điều khiển : 11 XXX 00 XMode 2 và mode 0 (in) : từ điều khiển : 11 XXX ... 8255.WR=0 – CPU từ điều khiển hay dữ kiện ra 8255.Đệmdữkiện Điều khiển Nhóm ANhóm A Cửa ANhóm ACửa CPhần caoNhóm BCửa CPhần thấpNhóm BCửa BKiểmsoátđọcghi Điều khiển nhóm BLỜI...
- 84
- 995
- 3
ỨNG DỤNG PID TRONG ĐIỀU KHIỂN CON LẮC NGƯỢC
... nghiên cứu là “ỨNG DỤNG PID TRONG ĐIỀU KHIỂN CON LẮC NGƯỢC”. Mô hình con lắc ngược có hai mô hình chính là Rotary và Liner, trong đề tài này nhóm điều khiển mô hình Liner. 1.2 Tình hình ... khí của con lắc ngược 3.6. Mạch Điều Khiến Hình 3.17: Mạch điều khiển http://www.ebook.edu.vn 26CHƯƠNG 4 VÀI NÉT VỀ AVR VÀ PHẦN MỀM CODEVISIONAVR 4.1. Tổng Quan AVR Vi điều khiển ... pháp để điều khiển tốc độ động cơ DC nhưng thuật toán PID tỏ ra hiệu quả nhất, thường được dùng minh họa cho các ví dụ thiết kế hệ thống trong môn học điều khiển tự động. Luật điều khiển PID...
- 51
- 1,594
- 5
Đồ án tốt nghiệp Nghiên cứu hệ thống điều khiển mờ cho mô hình con lắc ngược
... 2.2. Điều khiển mờ. 2.2.1. Bộ điều khiển mờ. Một bộ điều khiển mờ cơ bản gồm có khâu Fuzzy hoá (mờ hoá), thiết bị thực hiện luật hợp thành và khâu giải mờ. Hình 2.11 mô tả một bộ điều khiển ... điều khiển mờ 24 hay tích phân của tín hiệu. Cùng với những khâu động học bổ sung này, bộ điều khiển cơ bản sẽ đ-ợc gọi là bộ điều khiển mờ động. Hình 2.11. Bộ điều ... Hình 2.11. Bộ điều khiển mờ cơ bản. Hình 2.12. Ví dụ bộ điều khiển mờ động 2.2.2. Nguyên lý điều khiển mờ. Về nguyên tắc, hệ thống điều khiển mờ cũng không có...
- 99
- 1,248
- 8
Từ khóa: thiết kế chế tạo mô hình điều khiển cân bằng con lắc ngược hai bậc tự donguyên lý cân bằng con lắc ngượcdieu khien can bang dinh luong bang phuong phap ma tran trang thaibộ điều khiển cân băng tảidieu khien can bang bonghệ thống điều khiển cân băngđiều khiển con lắc ngược tịnh tiếnđiều kiện cân bằng của một vật có mặt chân đế vật sẽ cònđiều kiện cân bằng chất điểmcon lắc ngược tịnh tiếnđiều kiện cân bằng của hệ lựcđiều kiện cân bằngcơ cấu con lắc ngượcmạch điều khiển tải bằng âm thanhđiều khiển google bằng lệnhBáo cáo thực tập tại nhà thuốc tại Thành phố Hồ Chí Minh năm 2018Báo cáo quy trình mua hàng CT CP Công Nghệ NPVNghiên cứu tổ hợp chất chỉ điểm sinh học vWF, VCAM 1, MCP 1, d dimer trong chẩn đoán và tiên lượng nhồi máu não cấpNghiên cứu vật liệu biến hóa (metamaterials) hấp thụ sóng điện tử ở vùng tần số THzNghiên cứu tổ chức chạy tàu hàng cố định theo thời gian trên đường sắt việt namGiáo án Sinh học 11 bài 13: Thực hành phát hiện diệp lục và carôtenôitĐỒ ÁN NGHIÊN CỨU CÔNG NGHỆ KẾT NỐI VÔ TUYẾN CỰ LY XA, CÔNG SUẤT THẤP LPWANNGHIÊN CỨU CÔNG NGHỆ KẾT NỐI VÔ TUYẾN CỰ LY XA, CÔNG SUẤT THẤP LPWAN SLIDEQuản lý hoạt động học tập của học sinh theo hướng phát triển kỹ năng học tập hợp tác tại các trường phổ thông dân tộc bán trú huyện ba chẽ, tỉnh quảng ninhNghiên cứu về mô hình thống kê học sâu và ứng dụng trong nhận dạng chữ viết tay hạn chếTìm hiểu công cụ đánh giá hệ thống đảm bảo an toàn hệ thống thông tinThơ nôm tứ tuyệt trào phúng hồ xuân hươngSở hữu ruộng đất và kinh tế nông nghiệp châu ôn (lạng sơn) nửa đầu thế kỷ XIXQuản lý nợ xấu tại Agribank chi nhánh huyện Phù Yên, tỉnh Sơn La (Luận văn thạc sĩ)Giáo án Sinh học 11 bài 14: Thực hành phát hiện hô hấp ở thực vậtGiáo án Sinh học 11 bài 14: Thực hành phát hiện hô hấp ở thực vậtBÀI HOÀN CHỈNH TỔNG QUAN VỀ MẠNG XÃ HỘIChiến lược marketing tại ngân hàng Agribank chi nhánh Sài Gòn từ 2013-2015HIỆU QUẢ CỦA MÔ HÌNH XỬ LÝ BÙN HOẠT TÍNH BẰNG KIỀMMÔN TRUYỀN THÔNG MARKETING TÍCH HỢP