... Robot công nghiệp 47Vậy : = arctg2(-sin nx + cos ny, -sin Ox + cos Oy) Tóm lại, nếu cho trớc một phép biến đổi đồng nhất dới dạng các phép quay, ta có thể xác định các ... Phạm Đăng Phớc Robot công nghiệp 56 Các phơng thình nầy thờng có nghiệm duy nhất. Ngoài các dạng phổ biến, khi robot có hai hay nhiều khớp song song (Ví dụ robot Elbow), các góc của từng ... (Numerical Method) : Tìm ra các giá trị của tệp nghiệm bằng kết quả của một quá trình lặp. 4.2. Lời giải của phép biến đổi Euler : Trong chơng 3 ta đã nghiên cứu về phép biến đổi Euler để mô...